擺線針輪減速機(jī)是一種采用 K-H-V 少齒差行星傳動(dòng)原理的新穎傳動(dòng)裝置，參見圖。太陽輪（針齒輪）Zz 與行星輪（擺線輪）ZB 的齒數(shù)差為 1 ，即： Zz-ZB=1 。其傳動(dòng)過程為：
在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位 180 ° 的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成 H 機(jī)構(gòu)、兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與真齒輪上一組環(huán)形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)，（為了減小摩擦，在速比小的減速機(jī)中，針齒上帶有針齒套）。
當(dāng)輸入軸帶著偏心轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，由于擺線輪上齒廓曲線的特點(diǎn)極其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運(yùn)動(dòng)成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時(shí)，偏心套亦正轉(zhuǎn)一周，擺線輪于相反方向上轉(zhuǎn)過一個(gè)齒從而得到減速，再借助 W輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。
1.輸入軸 2.擺線輪 3.轉(zhuǎn)臂 4.輸出軸 5.針齒殼
特點(diǎn)與主要結(jié)構(gòu)
·△高速比和高效率
單級(jí)傳動(dòng)，就能達(dá)到 1：87的減速比，效率90%以上，如果采用多級(jí)傳動(dòng)，減速比更大。
·△結(jié)構(gòu)緊湊體積小
由于采用了行星傳動(dòng)原理，輸入軸與輸出軸在同一心線上，使其機(jī)型獲得盡可能小的尺寸。
·△運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)噪聲低
擺線針齒 嚙合齒數(shù)較多，重疊系數(shù)大以及具有機(jī)件平衡的機(jī)理，使振動(dòng)和噪聲限制在小程度。
·△使用可靠、壽命長(zhǎng)
因主要零件采用高碳鉻鋼材料，經(jīng)淬火處理，（ HRC58-62 ）獲得高強(qiáng)度，并且部分傳動(dòng)接觸采用了滾動(dòng)摩擦，所以經(jīng)久耐用壽命長(zhǎng)。
·△設(shè)計(jì)合理、維修方便
容易分解安裝，少零件個(gè)數(shù)以及簡(jiǎn)單的潤(rùn)滑，使擺線輪減速機(jī)深受用戶的信賴。
